Magnetic Encoder Pair Kit for Micro Metal Gearmotors, 12 CPR, 2.7-18V [pololu-3081]

このキットには、2つのデュアルチャネルホール効果センサーボードと2つの6極磁気ディスクが含まれており、バックシャフトが延長された2つのマイクロメタルギアモーターに直交エンコーディングを追加できます（モーターはこのキットに含まれていません）。エンコーダボードは磁気ディスクの回転を感知し、両方のチャネルの両端をカウントするときに、モーターシャフトの1回転あたり12カウントの分解能を提供します。ギアボックス出力シャフトの1回転あたりのカウントを計算するには、ギア比に12を掛けます。

このコンパクトなエンコーダソリューションは、4つの側面のうち3つのモーターの12mm×10mmの断面内に収まり、4番目の側面の端から0.6 mmはみ出しません（注：最後の側面と同じ高さにする必要がある場合、ボードを少し削り、残りの半分の穴にはんだ付けすることができます）。アセンブリは、モーターの背面にあるプラスチック製のエンドキャップから5mm突き出ている延長モーターシャフトの端からはみ出すことはありません。

注：このセンサーシステムは、物理的なエンコーダーの設置に慣れているユーザーを対象としています。バックシャフトが延長されたマイクロメタルギアモーターでのみ機能します。

ピン配置とインストール

エンコーダボードは、モーターの背面に直接はんだ付けされるように設計されており、モーターの背面シャフトが回路基板の中央の穴から突き出ています。ボードとモーターを適切に位置合わせする1つの方法は、ボードを一方のモーターピンに固定し、ボードが平らで適切に位置合わせされている場合にのみ、もう一方のピンをはんだ付けすることです。モーターのプラスチック製エンドキャップまたはモーターブラシを変形させる可能性のある、モーターピンの長時間の加熱を避けるように注意してください。ボードが2つの端子にはんだ付けされると、モーターのリード線がボードの端に沿ってM1パッドとM2パッドに接続されます。残りの4つのパッドは、センサーに電力を供給し、2つの直交出力にアクセスするために使用されます。

センサーは、VCCピンとGNDピンを介して電力が供給されます。VCCは2.7V〜18 Vであり、直交出力AおよびBは、印加された磁場に応じて、センサーによってロー（0 V）に駆動されるか、10kΩプルアップ抵抗を介してVCCにプルされるデジタル信号です。センサーのコンパレータにはヒステリシスが組み込まれており、モーターが遷移点の近くで停止した場合のスプリアス信号を防ぎます。

6 Vで動作する高出力（HP）マイクロメタルギアモーターの磁気エンコーダーのエンコーダーAおよびB出力。

ボードの6つのパッドのピッチは2mmであるため、一般的な0.1インチコネクタでは機能しません。ボードに接続するための1つの方法は、以下の例のように、個々のワイヤをはんだ付けすることです。

または、2mmピッチのコネクタをボードにはんだ付けすることもできます。以下の例はオスヘッダーを示しています。これにより、6ピン2mmピッチのメスヘッダーで終端された取り外し可能なケーブルを作成するオプションが提供されます。下の写真に示すように、ピンがモーター上で角度を付けられている場合、ピンはボードの穴からかろうじて突き出ています。この向きでは、拡張マイクロメタルギアモーターブラケットを使用している場合でも、メスヘッダーを差し込む余地があることに注意してください。

ピンがモーターから離れる方向を向いている場合は、磁気ディスクから十分に離れるように角度を付ける必要があります。一般的なはんだごてを使えば、エンコーダーをモーターに取り付けた後でも、この向きではんだ付けすることができます。

ボードがモーターにはんだ付けされると、磁気エンコーダーディスクをモーターシャフトに押し込むことができます。これを実現する簡単な方法の1つは、モーターを平らな面に置いたままディスクに押し付け、シャフトがその面に接触するまで押し込むことです。エンコーダディスクとセンサーボードの間のギャップのサイズは、モーターシャフトが少なくともディスク全体にある限り、パフォーマンスに大きな影響を与えません。

回路図

この回路図は、ダウンロード可能なpdf（125k pdf）としても入手できます。